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　行走减速机常见安装问题--减速机出力太小出现的断轴问题除了由于减速机输出端装配同心度不好，而造成的减速机断轴以外，减速机的输出轴如果折断，不外乎以下几点原因。
　　首先，错误的选型致使所配减速机出力不够。有些用户在选型时，误认为只要所选减速机的额定输出扭矩满足工作要求就可以了，其实不然，一是所配电机额定输出扭矩乘上减速比，得到的数值原则上要小于产品样本提供的相近减速机的额定输出扭矩，二是同时还要考虑其驱动电机的过载能力及实际中所需工作扭矩。理论上，用户所需工作扭矩。一定要小于减速机额定输出扭矩的2倍。
　　尤其是有些应用场合必须严格遵守这一准则，这不仅是对减速机的保护，更主要的是避免减速机的输出轴就被扭断。这主要是因为，如果设备安装有问题，减速机的输出轴及其负载被卡住了，这时驱动电机的过载能力依然会使其不断加大出力，进而，可能使减速机的输出轴承受的力超过其额定输出扭矩的2倍而扭断减速机的输出轴。
　　其次，行走减速机在加速和减速的过程中，减速机输出轴所乘受瞬间的扭矩如果超过了其额定输出扭矩的2倍，并且这种加速和减速又过于频繁，那么终也会使减速机断轴。考虑到这种情况出现的较少，故这里不再进一步介绍。

9F15H 9F18H 9F20H 9F25H 9F30H 9F36H 9F50H 9F60H 9F75H 9F90H 9F100H
二、变频器
简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的v/f控制方式。现在很多的变频已经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场uvw3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的品牌的变频器都是采用这样方式控制力矩，uvw每相的输出要加摩尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的pid调节;abb的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。
伺服与变频的一个重要区别是: 变频可以无编码器,伺服则必须有编码器,作电子换向用，交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的pwm方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60hz的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管(igbt，igct等)通过载波频率和pwm调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了(n=60f/2p ，n转速，f频率， p极对数)。
伺服电机和驱动器是行星减速机的常规配套设施，了解了伺服和变频器的区别可以更好的在机械设计的过程中选择合适的产品。

一个单轮或脚轮所需的载重能力计算如下：T=(E+Z)/MN：---T＝单轮或脚轮所需承载重量；---E＝运输设备的自重；---Z=荷重；---M=所用单轮和脚轮的数量；---N=安全系数(约1.31.5)。决定轮径大小：通常车轮直径愈大愈容易推动，荷重能力也愈大同时也较能保护地面不受损坏，轮径大小的选择首先应考虑承载的重量和荷重下搬运车的起动推力来决定。车轮材质软硬的选择：通常车轮有尼龙轮、超级聚氨脂轮、高强度聚氨脂轮、高强度人造胶轮、铁轮、打气轮。
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正确的安装、使用和维护减速机，是保证机械设备正常运行的重要环节。因此，在安装行星减速机时，请务必严格按照下面的要求和步骤正确安装: 步: 安装前请确认电机和减速机是否完好无损，并且检查电机与减速机相连接的各部位尺寸是否匹配。 第二步: 旋下减速机法兰外侧防尘孔上的盖子，调整PCS系统夹紧环使其侧孔与防尘孔对齐，插入内六角扳手。之后，取走电机输出轴上的键。安装前还要将电机输入轴、定位凸台及减速成机连接部位的防锈油用汽油或锌钠水擦拭干净。 第三步: 将电机与减速成机自然连接,连接时必须保证减速机输入孔与电机输入轴同心度一致，且二者外侧法兰平行，这样做不仅能延长减速机的使用寿命，且能获得较理想的传动效率和较低的噪音。另外，在安装时严禁用铁锤等重物击打，防止因轴向力或径向力过大而损坏轴承或齿轮。一定要将电机和减速机法兰连接的安装螺栓旋紧之后再旋紧PCS系统夹紧环上的紧力螺栓。 第四步: 减速机安装后用手转动应灵活，无卡滞现象。开机前应紧固各联接螺钉，空载试车应不少于2小时，运转应平稳、无冲击、振动、杂音及漏油现象，发现问题时应及时排除。使用时应定期检查各紧固件是否松动，确保正常运转。

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