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就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Ardui循环都一样。设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Ardui的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

接下来要设法透过Ardui在ROS的世界说话。简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。
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从SCOUT V4.4之后SIMOTION可以连接西门子的精智屏，如果用户需要将SCOUT项目中的老型号触摸屏(如：MP277，TP277)替换为西门子的精智屏，而SCOUT项目依然用SCOUT Classic软件进行调试，则需要使用TIA Portal软件移植原项目并将原触摸屏进行替换，而且还要在项目中创建PLC代理来实现SIMOTION控制器与精智屏的连接

rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Ardui使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。

这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。

Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。

以下的Python脚本程序会「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。
ACS800APOW-01C
CDP312R
RDCU-02C
RDCU-12C
ASXR7360
RINT5211C
FS450R17KE3
AGDR-81CRDCU-02C
RDCU-12C
AMXR7240
DSSB-01C
RINT5411C
RINT5311C
FS450R17KE3
AGDR-71C
NDBU-95C
NDCU-12C
RINT5611C
APBU-44CE
GINT5611C
DSMB-01C
RINT5521C
DSAB-01C
GINT6611C
RINT5514C
APBU-44C
DSMB-02C
RINT6611C
RPLC-03C
FS450R12KE3
AGDR-81C
AIBP-51
SDCS-PIN-11
RINT-5611C
RMIO-01C
RDCU-02C
FS300R12KE3
AGDR-61C
FS450R12KE3
AGDR-61C
RINT5514C6
RINT6611C7
AINT-02C
APOW-01C9
AINP-01C
CDP312R
CM100DY-24A
CM150DY-24A
TD162N16KOF
TD180N16KOF
M2E068-DF
M2E068-BF
R2E225-BD92-12
RINT-5611C22
RINT-5513C23
7MBR10SA12024
RVAR-521125
RINT-5211C26
SKM200GB12827
RMIO-02C28
RMIO-02C-0129
RINT-5513C30
RIN-I5512C31
FS450R12KE3
AGDR-71C32
SKM195GB124DN33
SKM145GB124DN34

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